Nasceu em Flandes por volta de 1040. Em sua juventude, distinguiu-se nos exércitos do Roberto e Enrique I da França. Mas Deus chamou uma batalha mais nobre, por isso decidiu responder ao chamado consagrando sua vida a seviço dos homens. Ingressou então ao mosteiro de São Medardo do Soissons. Depois de exercitar-se na virtude, com a ajuda da vida comunitária, enclausurou-se em uma estreita cela na mais estrita solidão, entregando-se à oração e a penitência.
Foi nomado abade do mosteiro e em 1081, um concílio o elegeu bispo de Soissons. Mais tarde, renunciou a seu cargo e fundou um mosteiro em Aldenburgo, Flandes, onde morreu em 1087. Em um sínodo que teve lugar em Beauvais em 1120, o bispo que ocupava então a sede do Soissons apresentou uma biografia de Santo Arnulfo à assembléia e pediu que seu corpo fosse transladado à igreja. Finalmente, assim se fez.
