Nasceu em Zudaire (Navarra) em 1548. Com o ideal de entregar sua vida a Deus, ao modo de São Francisco Xavier, entra na Companhia de Jesus aos 19 anos no outono de 1567, no Noviciado do Vilarejo de Fuentes (Cuenca).
«É alfaiate, tem forças e deseja aproveitar-se na perfeição, manifesta um relatório de seus Superiores. Terminada sua formação em Alcalá de Henares e em Concha, passa ao Colégio da Plasencia (Cáceres) onde é destinado à missão do Brasil.
«Eu vou contente porque tenho de ser mártir, comunica a seu Diretor Espiritual depois dos Exercícios Espirituais. "comportava-se com tanta sinceridade e pureza de vida, que era muito amado por todos", constata a história da província de Toledo.
Em 15 de julho de 1570, a disparo de arcabuz e golpe de lança e espada, quatro navios e inimigos da fé católica e do ideal missionário que levava ao Brasil quarenta jesuítas na nave Santiago, ornariam para sempre em sangue martirial quarenta Palmas missionárias. São os mártires do Brasil.
Com seu crucifixo à frente, o Beato Estevão de Zudaire tinha sido escolhido entre outros pelo Beato Inácio de Azevedo, seu Superior, para que animasse estrategicamente naqueles momentos.
Até que com o corpo aberto a ponta de espada, no peito e junto ao pescoço, é lançado vivo ao mar. Seus lábios jubilosamente vibram para o Céu, com um Te Deum de agradecimento a Deus pelo martírio.
Juan de Mayorga, nasceu em São João de Pe de Porto no ano de 1533. Seus quadros como pintor eram muito celebrados em Zaragoza, onde entra na Companhia de Jesus em 1568. De Valência parte para o Brasil com o Beato Inácio de Azevedo, que esperava muito de sua arte.
Ao sofrer o martírio em alto mar, junto com o Beato Estevão de Zudaire, seus quadros pintados em Zaragoza, Val de Rosal e Ilha da Madeira, foram conservados como relíquias.
São João de Pé de Porto lhe dedicou diversas obras, sobretudo escolásticas e artísticas.
