Na Bíblia a palavra Anjo significa "Mensageiro", um espírito muito puro que está perto de Deus para adorá-lo, e cumprir suas ordens e levar suas mensagens aos seres humanos.
No século II o grande sábio Origenes assinalava que "os cristãos acreditam que Deus designa a cada um, um anjo para que nos guie e proteja".
No Novo Testamento é tão viva a crença de que cada um tem um anjo custódio, que quando São Pedro ao ser tirado do cárcere chega a bater na porta da casa onde estão reunidos os discípulos de Jesus, eles acreditam no princípio, que não é Pedro em pessoa e exclamam: "Será seu anjo" (Atos 12, 15).
No ano 800 se celebrava na Inglaterra uma festa aos Anjos da Guarda e desde ano 1111 existe uma oração muito famosa ao Anjo da Guarda. Diz assim: "Anjo do Senhor, que por ordem de sua piedosa providência é meu guardião, custodia-me neste dia (ou nesta noite) ilumina meu entendimento, dirige meus afetos, governa meus sentimentos, para que jamais ofenda a Deus Senhor. Amém.
E no ano 1608 o Sumo Pontífice estendeu a toda a Igreja universal a festa dos Anjos Custódios e a colocou no dia 2 de outubro.
